Détail de l'offre

Stage M2/Ingénieur : Conception d’un préhenseur souple capable de manipulation dextre

Offre du 14/01/2021

Laboratoire : Institut Pascal (UMR 6602 - UCA/CNRS/SIGMA)
Établissement : SIGMA Clermont (Clermont Auvergne INP)
Financement : Projet ANR MANIMAT
Mots-clés : robotique, préhension, simulation, matériaux actifs

Avec l’évolution de la robotique de service et industrielle, les exigences liées à la préhension sont de plus en plus complexes et vont au-delà de la prise par simple serrage, suffisante dans des contextes où l’environnement et les éléments saisis sont maîtrisés. Les concepteurs peuvent notamment rechercher une polyvalence de saisie d’objets maximale en intégrant des composants souples dans les préhenseurs.

L’objectif de ce stage est d’avancer dans la conception d’un préhenseur souple capable de manipulation depuis l’intérieur de la main, c’est-à-dire capable de modifier la position et l’orientation de l’objet au cours de la saisie. Le préhenseur doit intégrer des matériaux souples mais également actifs. Ces derniers ont des propriétés mécaniques qui varient en fonction de stimuli d’activation de natures multiphysiques (forme ou raideur en fonction de la tension électrique, chaleur…). Ils doivent permettent une meilleure intégration des composants, une meilleure répartition des déformations, et une réactivité augmentée à l’environnement.

Le stagiaire travaillera sur les tâches suivantes :
• Formalisation d’indicateurs de manipulation dextre.
• Prise en main d’une plateforme de simulation telle que SOFA Framework et modélisation préliminaire du préhenseur. Cette modélisation est nécessaire pour concevoir une forme externe et un agencement interne aux doigts et au préhenseur par une démarche « multi-matériaux ».
• Des travaux complémentaires de fabrication des actionneurs à base de matériaux actifs seront également menés.

Les travaux se dérouleront au laboratoire Institut Pascal de Clermont-Ferrand (UMR 6602 - UCA/CNRS/SIGMA), au sein de l'équipe M3G (mécanique, génie mécanique, génie civil, génie industriel). Le stage bénéficiera des plateformes technologiques de l'école d'ingénieurs SIGMA Clermont. La gratification est au taux légal (~600 €/mois), pour une durée de 5/6 mois.

Le candidat doit avoir un goût pour la robotique et la modélisation et posséder des éléments de compétences dans ces domaines. Les champs scientifiques concernés sont la robotique, l’informatique, et les sciences de l’ingénieur.

Envoyer CV, lettre de motivation, et notes disponibles de l'année en cours et des années précédentes à : frederic.chapelle@sigma-clermont.fr.
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Internship offer M2/Engineer: Design of a soft gripper capable of in-hand manipulation

Laboratory: Institut Pascal (UMR 6602 - UCA/CNRS/SIGMA)
Institution: SIGMA Clermont (Clermont Auvergne INP)
Funding: ANR project MANIMAT

With the evolution of industrial and service robotics, the requirements related to grasping are increasingly complex and go beyond simple clamping, which is sufficient in contexts where the environment and the grasped elements are controlled. In particular, designers can seek largest object grasping versatility by integrating soft components into grippers.

The aim of this internship is to advance in the design of a soft gripper capable of manipulation from the inside of the hand, i.e., to change the position and orientation of the object during grasping. The gripper must integrate soft but also active materials. The latter have mechanical properties that vary according to activation stimuli of multiphysical natures (shape or stiffness depending on electrical voltage, heat...). They must enable a better integration of the components, a better distribution of the deformations, and an increased reactivity to the environment.

The trainee will work on the following tasks:
- Formalization of dexterous manipulation indicators.
- Handling of a simulation platform such as SOFA Framework and preliminary modeling of the gripper. This modeling is necessary to design an external shape and an internal layout for the fingers and the gripper using a “multi-material” approach.
- Complementary work on the manufacture of actuators based on active materials will also be carried out.

The work will take place at the Institut Pascal laboratory in Clermont-Ferrand (UMR 6602 - UCA/CNRS/SIGMA), within the M3G group (mechanics, mechanical engineering, civil engineering, industrial engineering). The framework will benefit from the technological platforms of the SIGMA Clermont engineering school. The gratification is at the legal rate (~600 €/month), for a period of 5/6 months.

The candidate must have an interest in robotics and modeling and have elements of competence in these fields. The scientific domains concerned are robotics, computer science, and engineering sciences.

Send CV, cover letter, and available grades from the current and previous years to: frederic.chapelle@sigma-clermont.fr

SIGMA Clermont

63170 AUBIERE

frederic.chapelle@sigma-clermont.fr

Type de Contrat

  • Stage
  • Fonction

    • Ingénieur.e
    • Diplômes

      • Bac +5 (M2, Ingénieur, etc.)
      • Expérience

        • Débutant
        • Compétences Techniques

          • Mécanique
          • Simulation
          • Préhension
          • Outils et Environnements

            • SOFA