Détail de l'offre

Stage : «Reconstruction 3D de l’environnement avec plusieurs modalités capteurs pour la robotique mobile en milieu agricole»

Offre du 23/11/2021

Présentation INRAE
L’Institut national de recherche pour l’agriculture, l’alimentation et l’environnement (INRAE) est
un établissement public de recherche rassemblant une communauté de travail de 12 000 personnes,
avec 268 unités de recherche, de service et expérimentales, implantées dans 18 centres sur toute la
France. INRAE se positionne parmi les tout premiers leaders mondiaux en sciences agricoles et
alimentaires, en sciences du végétal et de l’animal. Ses recherches visent à construire des solutions
pour des agricultures multi-performantes, une alimentation de qualité et une gestion durable des
ressources et des écosystèmes.

Environnement et contexte de travail
L’unité de recherche TSCF du centre INRAE de Clermont-Ferrand (https://www6.ara.inrae.fr/tscf/),
composé de 60 personnes, développe de nouvelles technologies aux services d’agroéquipements
innovants, permettant de mettre en œuvre la transition écologique de l’agriculture.
Au sein de cette unité, l’équipe Romea (Robotique et Mobilité pour l’environnement et
l’agriculture) mène des recherches pour le développement de robots capables d'évoluer en milieux
naturels de façon précise, sûre et répétable. Composée d’une vingtaine de personnes, l’équipe
regroupe des compétences pluridisciplinaires pour concevoir des algorithmes de perception et de
commande afin de doter les robots des capacités d’adaptation nécessaires à la réalisation de travaux
agricoles, accompagnant la popularisation des principes de l’agroécologie,

Mission et activités principales :
L’équipe Romea développe une activité autour de la pulvérisation
robotisée, faisant appel à des algorithmes avancés de perception
et de commande. Elle a notamment développé une interface de
pulvérisation automatisée mise en œuvre sur une plate-forme
robotique appelée Adap2E, conçue par l’équipe. Les premiers
travaux ont démontré la faisabilité du concept de robot de
pulvérisation par l’intermédiaire de plusieurs Lidar 2D.
Cette activité est en cours de prolongement en mettant en œuvre
des approches de perception 3D par plusieurs technologies
capteur dans le but de remplir les fonctions de navigation
autonome, de perception du couvert végétal et d’analyse de la
traversabilité (détection d’obstacle) et de pulvérisation.

L’équipe projet souhaite ainsi disposer d’une ressource humaine complémentaire (stagiaire) afin
de :
• Tester plusieurs modalités/dispositions capteurs (Caméra-TOF, Lidar 3D, Lidar 2D,
positionnement capteur, fusion multi-capteurs, etc.) qui permettent de reconstruire un
environnement 3D tout en extrayant un profil pour le suivi de trajectoire.
• Dresser un comparatif entre ces différentes solutions et proposer l’approche la plus
pertinente selon des critères de coût, d’efficacité et de précision.
• Mise en œuvre de scénario d’évaluation simulé/réel
• Test en vraie grandeur sur le terrain avec les plateformes existantes.
Formations et compétences recherchées
• Dernière année Cycle Ingénieur ou Master 2 en Robotique/Informatique.
• Maîtrise des techniques et sciences de l'ingénieur (robotique & automatique / Bonne
connaissance)
• Maîtriser les langages de programmation C++/Python, sous environnement ROS

Période envisagée
À partir de février 2021

Contact et pièces à fournir

Roland LENAIN
roland.lenain@inrae.fr

Jean-Christophe Roux
jean-christophe.roux@inrae.fr

Dimia Iberraken
dimia.iberraken@inrae.fr

•Un Curriculum Vitae
•Une lettre de motivation

INRAE

63170 AUBIERE

roland.lenain@inrae.fr

Type de Contrat

  • Stage
  • Fonction

    • Ingénieur.e
    • Diplômes

      • Bac +5 (M2, Ingénieur, etc.)
      • Expérience

        • Débutant
        • Compétences Techniques

          • Navigation
          • Langages Informatiques

            • C, C++
            • Python
            • Outils et Environnements

              • ROS