STAGE : Conception mécatronique de jambes de suspension pour un robot reconfigurable tout-terrain

Offre du 16/12/2022

Contexte
L’Institut national de recherche pour l’agriculture l’alimentation et l’environnement, INRAE, est un institut de recherche publique qui a comme mission de produire et de diffuser des connaissances scientifiques permettant, principalement, de répondre aux enjeux environnementaux, de gérer les risques associés et d’accélérer les transitions agroécologique et alimentaire. INRAE est le premier organisme de recherche mondial spécialisé sur l’ensemble « agriculture-alimentation-environnement ».

L’équipe « Romea » de l’unité de recherche « TSCF », basée sur le site de Clermont-Ferrand (Aubière), mène des recherches sur la robotique agricole, la mobilité en milieu naturel et la sécurité des agroéquipements. Dans le cadre du présent projet, l’équipe Romea cherche à augmenter la performance en mobilité d’une de ses plateformes mobiles en la dotant de jambes de suspension compliantes et motorisées. Cela pour permettre à cette plateforme de contrôler la variation de ses angles de roulis et de tangage et d’avoir une meilleure adaptabilité à l’environnement d’évolution.
L’objectif du stage est de réaliser la conception et le dimensionnement des jambes de suspension d’un robot de moyenne taille (550 kg) en utilisant une solution basée sur l’élasticité en série « Serial elasticity ».

Travail demandé
1 - Après une recherche bibliographique sur les architectures cinématiques utilisées dans les robots reconfigurables à roues et les robots à pattes assurant une variation de la garde-au-sol du robot, proposer une architecture cinématique de la jambe répondant au cahier des charges ;
2- Réaliser la conception des jambes (CAO sous Catia V, dimensionnement, analyse des structures, etc.) ;
3- Valider la conception proposée par simulation sous le logiciel de dynamique multi corps MSC-Adams en étudiant des scénarios d’évolution sur différentes topologies et structures de sol.

Gratification : 550€/mois (à titre indicatif)
Lieu de stage : INRAE - 9 Av. Blaise Pascal - 63170 Aubière

Contacts
Lama Al Bassit (04 73 44 06 33) lama.al-bassit@inrae.fr,
Bastien Laurent (04 73 44 06 45) bastien.laurent@inrae.fr