Stage M2/Ingénieur Modélisation et mise au point d’un préhenseur robotisé utilisant des matériaux actifs

Offre mise à jour le 23/11/2023

Établissement recruteur
L’établissement recruteur est le laboratoire Institut Pascal de Clermont-Ferrand (UMR 6602 - UCA/CNRS), axe M3G (mécanique, génie mécanique, génie civil, génie industriel). Il est le coordinateur du projet ANR MANIMAT qui a pour objectif le développement d’un préhenseur souple pour la saisie et la manipulation d’objets de formes variées. Ce projet regroupe des partenaires interdisciplinaires en robotique, conception, fabrication, et manipulation dextre. Le cadre de travail bénéficie en local des plateformes technologiques de l'école d'ingénieurs SIGMA Clermont de Clermont Auvergne INP, et est en environnement de la société Clermont Auvergne Innovation. Notre équipe possède déjà une expérience en robotique industrielle et dans le développement et l’utilisation de préhenseurs.
http://www.institutpascal.uca.fr/index.php/fr/
https://anr.fr/Projet-ANR-20-CE33-0005

Description
La robotique « molle » ou « souple » intègre des composants à grande déformabilité pour réaliser les exigences fonctionnelles de guidage de mouvement et de conformation passive aux objets de l’environnement. La mécanique associée comprend des matériaux actifs pour une meilleure intégration structurale et une meilleure répartition des fonctions. Ces matériaux ont en effet certaines de leurs propriétés physiques, comme la forme ou la raideur, qui sont modifiées en réaction à des stimuli externes [5], [6]. Ils trouvent ainsi un intérêt majeur dans la conception d’un préhenseur souple capable de modifier la position et l’orientation des objets au cours de la saisie (manipulation dextre), avec une meilleure répartition des déformations et une meilleure intégration des
actionneurs.
Le stagiaire travaillera sur les tâches suivantes, en appoint des travaux sur les systèmes pneumatiques déjà développés par notre équipe :
➔ Analyse de la bibliographie scientifique et des brevets : formalisation des potentialités des matériaux actifs vis-à-vis de la manipulation dextre.
➔ Modélisation : analyse et tests préliminaires de leur possibilité d’implémentation dans la plateforme ouverte SOFA.
➔ Élaboration du choix d’une technologie.
➔ Mise au point, fabrication, et analyse d’une preuve de concept de doigt en partenariat avec les membres du projet.
L’évolution vers un préhenseur complet pourra être investiguée au cours du stage.

Profil
Le candidat doit avoir un goût pour la robotique, les matériaux innovants, la modélisation, l’expérimentation, et posséder des éléments de compétence dans au moins un ou plusieurs de ces domaines. Les champs scientifiques concernés sont la robotique, les matériaux actifs, et les sciences de l’ingénieur. Le sujet peut être affecté à un Master 2 ou à un stagiaire ingénieur motivé par un projet de R&D. Prévues pour durer de 5 à 6 mois, les dates de début et de fin du stage sont flexibles. La gratification du stage sera au taux légal de 4,05 €/heure (~620 €/mois de travail).
Envoyer :
• CV ;
• lettre de motivation ;
• relevés de notes disponibles de cette année et des années précédentes ;
à l’adresse : frederic.chapelle@sigma-clermont.fr.
(Frédéric Chapelle, Maître de conférences HDR, Institut Pascal/Clermont Auvergne INP).